Pierwsze wzmianki o pracach wykonywanych przez aktuariuszy, tj. wyznaczaniu rezerw na zaspokojenie przyszłych świadczeń datowane są na lata starożytnego Rzymu. Już wówczas Collegia zajmowały się pomocą osobom niezamożnym, których nie było stać m.in. na pokrycie kosztów pogrzebu. Środki przeznaczone dla najbiedniejszych osób pochodziły ze składek płaconych przez członków Collegiów. Problemem jednak było wyznaczenie wysokości składek aby mogły one pokryć koszty przyszłych świadczeń – wyliczeniami tymi zajmowały się osoby biegłe z zakresu matematyki.
W tenże naturalny sposób powstawały pierwsze kontrakty umożliwiające zapewnienie środków finansowych w przypadku wystąpienia niedających się przewidzieć zdarzeń takich jak: śmierć, choroba czy kalectwo.
Zawód aktuariusza pojawił się na przełomie XVII i XVIII wieku. W tym okresie aktuariusze byli głównie związani z rozwojem ubezpieczeń na życie. Za prekursora aktuariatu uznany został E. Halley – angielski astronom, uznawany jest za prekursora matematyki aktuarialnej.
Początki matematyki aktuarialnej sięgają prac E. Halleya, który 1693 na podstawie wrocławskich ksiąg parafialnych opracował pierwsze tablice wymieralności, obliczając prawdopodobieństwo dożycia określonego wieku i podając zasady obliczania wartości renty. Jednym z pierwszych ośrodków naukowych zajmującym się badaniami z dziedziny matematyki aktuarialnej był Instytut Aktuariuszy założony w Londynie 1848.
Polska historia aktuariatu rozpoczyna się wraz z końcem I Wojny Światowej. Po odzyskaniu przez Polskę niepodległości powołano do życia Polski Instytut Aktuariuszy, który przetrwał do 1939 roku. Jako cel działalności Instytut przyjął promowanie rozwoju nauk aktuarialnych oraz tworzenie podstaw do prowadzenia badań oraz szkoleń z zakresu aktuariatu. Pierwszym prezesem Instytutu był dr Samuel Dickstein, profesor Uniwersytetu Warszawskiego. Pierwsze wytyczne dla aktuariuszy z Polski zostały opublikowane przez Instytut w 1920 roku. Przedstawiono w nich szczegółowy program edukacji aktuarialnej. Pierwsze pismo naukowe poświęcone w całości zagadnieniom matematyki ubezpieczeniowej wydane zostało w 1922 roku pod nazwą „Wiadomości Aktuarialne”. Dopiero wybuch II Wojny Światowej przerwał wydawanie czasopisma. Polska w dwudziestoleciu międzywojennym była jednym z 17 europejskich krajów należących do Międzynarodowego Stowarzyszenia Aktuariuszy (International Actuarial Association IAA), a polscy aktuariusze byli chętnie zapraszani na międzynarodowe kongresy aktuarialne.
II Wojna Światowa wpłynęła na przerwanie działalności Instytutu ale nie przerwała tradycji badań aktuarialnych. Wysokie standardy ustanowione przed II Wojną Światową umożliwiały polskim aktuariuszom współpracę, zarówno w czasie Wojny jak i po jej zakończeniu, z międzynarodowymi organizacjami aktuarialnymi. Począwszy od 1945 roku do późnych lat 80 XX wieku na polskim rynku ubezpieczeń panował monopol eliminujący wszelakie formy konkurencji co wpłynęło na całkowity brak promocji zawodu aktuariusza. Po II Wojnie Światowej Polski Instytut Aktuariuszy nie wznowił już działalności, a słowo aktuariusz zniknęło z polskich encyklopedii.
Zmiany ustrojowe, które nastąpiły w Polsce na przełomie lat 80. i 90. XX wieku przyniosły ustanowienie nowego prawa ubezpieczeniowego. Zostało ono stworzone w oparciu o zasady obowiązujące w krajach Unii Europejskiej. Podstawową zasadą nowego prawa ubezpieczeniowego było stwierdzenie, że warunkiem rozpoczęcia działalności ubezpieczeniowej jest m.in. zatrudnienie specjalisty z zakresu matematyki ubezpieczeniowej, finansowej i statystyki, tj. aktuariusza.
Po ponad 40 latach ograniczaniu rozwoju zawodu aktuariusza w Polsce w latach 90. brakowało specjalistów z tej dziedziny. W związku z tym Ministerstwo Finansów, które pełniło nadzór nad rynkiem ubezpieczeń zorganizowano w Warszawie Letnią Szkołę Nauk Aktuarialnych – pierwszy intensywny kurs aktuarialny. Po kolejnych edycjach Letniej Szkoły Nauk Aktuarialnych powstał pomysł stworzenia organizacji, która miałaby za zadanie promowanie zawodu aktuariusza w Polsce ale także wspieranie badań i edukacji aktuarialnej. Tak powstało Polskie Stowarzyszenie Aktuariuszy – stowarzyszenie zarejestrowane zostało w 1991 roku a jego pierwszym Prezesem został Krzysztof Stroiński, które pełnił tę funkcję do 1996 roku. Stowarzyszenie funkcjonuje w oparciu o trzystopniową strukturę członkostwa: członkowie rzeczywiści, członkowie stowarzyszeni oraz członkowie aspiranci. Aby zostać członkiem stowarzyszonym należy zdać egzaminy aktuarialne oraz posiadać doświadczenie zawodowe w dziedzinie ubezpieczeń. Egzaminy kwalifikacyjne zostały wprowadzone w 1991 roku, natomiast w roku 1996 wprowadzono państwowy egzamin aktuarialny nadal organizowany przez Stowarzyszenie. Stowarzyszenie prowadzi także bibliotekę, w której gromadzone są publikacje oraz książki otrzymane od Institute of Actuaries oraz Faculty of Actuaries.
W aktualnych rankingach The Wall Street Journal dotyczących najlepszych zawodów, uwzględniających wiele kryteriów takich jak zarobki, zagrożenie życia i zdrowia, czas pracy, możliwości rozwoju i wiele innych, zawód aktuariusza znajduje się w pierwszej trójce najlepszy zawodów w USA.